Diplomarbeit über die Bahnplanung und Folgeregelung für das automatische Einparken eines Kraftfahrzeuges

Für den Menschen ist das Einparken in der Fahrschule nicht einfach, aber mit ein wenig Übung bekommt er es hin. Für ein computergesteuertes Fahrzeug ist das nicht so einfach. Dort wird mit mathematischen Formeln das Einparken gesteuert und geregelt. In der Diplomarbeit wurde gerechnet, programmiert und im Fahrzeug getestet. Wer einen Film vom Einparken sehen will, kann hier nachsehen. Einige Ausschnitte meiner Diplomarbeit sind hier auf der Homepage.

Aufgaben beim Einparken

In unteren Abbilung werden die Teilaufgaben beim automatischen Einparken dargestellt. Am Anfang steht die Umgebungserfassung. Die Sensoren liefern Meßwerte über die Umgebung und die Bewegung des eigenen Fahrzeugs (Oberer Kasten in Abbildung 2). Diese Daten werden aufbereitet und zu einem anderen Programm (Sensordatenfusion) übermittelt, das aus diesen Daten eine Karte generiert, Parklücken erkennt und die Position bestimmt (2. Kasten). Diese Karte wird an die Bahnplanung (3. Kasten) weitergegeben, die dann aus der Soll- und Istposition eine Bahn generiert, die zu keiner Kollision mit den Hindernissen führt. Die abzufahrende Bahn wird an die Regelung und Steuerung (4. Kasten) übermittelt.

Aufgaben beim Einparken

In dieser Diplomarbeit wurden die Themen Bahnplanung und Querregelung behandelt.

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